بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک – مکانیک

مشخصات فایل

مقطع:کارشناسی ارشد
رشته تحصیلی:مهندسی مکانیک
نوع ارائه:سمینار
تعداد صفحات:65
قالب بندی:word قابل ویرایش

نحوه خرید

بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک – مکانیک

شما میتوانید تنها با یک کلید به راحتی فایل مورد نظر را دریافت کنید. 🙂

برای دسترسی به این فایل ابتدا باید اشتراک خریداری کنید. برای خرید اشتراک بر روی لینک زیر کلیک کنید.

ارتقاء عضویت

چکیده

فهرست مطالب

چکیده ………………..۱

مقدمه……………………۲

فصل اول ………..۳

کلیات ……………….۳

۱-۱- هدف………………۴
۱-۲- چرا رباتیک …………….۴
۱- ۳-سیستم های مکانیکی ربات ……………..۴
۱-۴- ربات …………………۵
۱-۴-۱- بازوی مکانیکی ……………….۵
۱-۴-۲- عناصر تشکیل دهنده رباتها………………….۵
۱-۴-۳- مفصل در ربات …………..۵
۱-۴-۳-۱- مفصل چرخشی …………….۶
۱-۴-۳-۲- مفصل کشویی ……………..۶
۱-۴-۳-۳- مفصل یونیورسال …………….۶
۱-۴-۳-۴- مفصل کروی …………۶
۱-۴-۳-۵-عضو …………………….۶
۱-۴-۳-۶-پای ربات ………………….۷
۱-۴-۳-۷- صفحه ثابت ……………..۷
۱-۴-۳-۸- صفحه متحرک ………………….۷
۱-۵- انواع رباتها ………………………….۸
۱-۵-۱- ربات سری ……………………….۸
۱-۵-۲- ربات موازی ……………………..۸
۱-۵-۲-۱- بررسی پیشینه تحقیق ……………………۸
۱-۵-۲-۲ربات موازی …………….۱۰
۱-۵-۲- ۳- تقسیم بندی ربات های موازی …………….۱۲
۱-۵-۲-۴- مزیت های ربات های موازی نسبت به سری………………….۱۳
۱-۵-۳-ربات های دست…………………..۱۴
۱-۵-۴- ربات های راه رونده ………..۱۴
۱-۵-۵-ربات های غلتشی ……….۱۵
فصل دوم…………………..۱۷
طراحی و تحلیل ربات……………..۱۷

۲-۱-۱-سینماتیک مستقیم ………………..۱۸
۲-۱-۱-۱-روش دناویت-هارتنبرگ………………….۱۸
۲-۱-۲-سینماتیک معکوس …………………..۱۹
۲-۱-۳-فضای کاری………………………۲۰
۲-۱-۳-۱-روش مونت – کارلو در محاسبه فضای کاری……………………..۲۰
۲-۱-۳-۲- انواع فضای کاری ………………….۲۱
۲-۱-۳-۳- روش های محاسباتی فضای کاری ……………۲۱
۲-۱-۴-تکینگی……………………..۲۲
۲-۱-۴-۱-بررسی ادبیات موضوع …………………………….۲۲
۲-۱-۴-۲- تعریف تکنیگی و انواع آن ……………..۲۳
۲-۱-۴-۲-۱- تکنیگی نوع اول……………………..۲۴
۲-۱-۴-۲-۲- تکنیگی نوع دوم………….۲۴
۲-۱-۴-۲-۳- تکینگی نوع سوم ………………………..۲۵
۲-۱-۴-۳- نظریات ارائه شده همراه با نحوه آنالیز………………………۲۶
۲-۱-۴-۳-۱- روشهای آنالیز تکینگی برای ربات های سری …………………۲۶
۲-۱-۵ -دینامیک ربات…………………….۲۹
۲-۱-۵ -۱-روش نیوتن ……………….۲۹
۲-۱-۵ -۲-روش توسعه یافته همیلتن……………….۳۰
۲-۱-۵ -۳-روش لاگرانژ…………….۳۰

فصل سوم………………..۳۱

انعطاف پذ یری …………………….۳۱

۳-۱- تعریف ربات الاستیک…………….۳۲
۳-۲- انواع انعطاف پذیری وروشهای مدل سازی…………………….۳۳
۳-۲-۱- انعطاف پذیری در مفاصل ……………۳۳
۳-۲-۲- انعطاف پذیری در اعضاء ………………۳۳
۳-۳-روشهای گسسته سازی………………۳۴
۳-۳-۱- روش اجزاء محدود…………….۳۴
۳-۳-۲- روش مودهای فرضی ……………۳۴
۳-۳-۳- روش جرم و فنر متمرکز ………..۳۵
منابع و ماخذ…………….۳۷
فهرست منابع لاتین……………..۳۸
چکیده انگلیسی………….۴۶

چکیده:
امروزه علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیری دارد، لذا نیاز بشر به دستیابی و شناخت کامل در جهت بهینه سازی، ساخت و توسعه رباتهای گوناگون برای رسیدن به اهداف موردنظر اعم از سرعت،دقت، کنترل پذیری و کاهش هزینه بیش از پیش احساس می شود.در این سمینار به بررسی ربات از منظر مکانیک میپردازیم. تقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف، بررسی سینماتیک و دینامیک و پارامترهای طراحی از قبیل فضای کاری و نقاط تکین، بررسی اثرات انعطاف پذیری در رباتهای انعطاف پذیر، استخراج معادلات حرکت و گسسته سازی آنها در این مجموعه بحث می شود.

مقدمه
نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت عمل، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده است. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرآیند می باشد. مثلا در صنایع خود رو سازی رباتها به صورت خودکار فرآیندهای جوشکاری ، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها برای حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد استفاده قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهای تولید از رباتها استفاده می کنند. رباتهای اولیه اکثرا از نوع رباتهای سری بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمه ای بر طراحی رباتها ی موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع سری دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه ۶۰ قرن بیستم میلادی جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه آزادی کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل اسانتر، فضای کاری بیشتری دارند. بعد از ان رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد حوزه طراحی شد و انواع تئوری های مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که در طراحی مورد توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانستد.

 

نحوه خرید

دانلود رایگان فایل
شما میتوانید تنها با یک کلید به راحتی فایل مورد نظر را دریافت کنید. 🙂

برای دسترسی به این فایل ابتدا باید اشتراک خریداری کنید. برای خرید اشتراک بر روی لینک زیر کلیک کنید.

ارتقاء عضویت

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد

راهنمای سایت

برخلاف سایت های دیگر که فایل ها را به صورت تکی می فروشند روال سایت ما این است که شما با عضویت در سایت ما میتوانید از تمام فایل های موجود استفاده کنید.

تمام مطالب سایت فقط برای اعضای سایت رایگان است.

نحوه عضویت در سایت

آخرین مطالب

مطالب مرتبط