پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار – برق

مشخصات فایل

مقطع:کارشناسی ارشد
رشته تحصیلی:مهندسی برق
نوع ارائه:پایان نامه
تعداد صفحات:94
قالب بندی:word قابل ویرایش

نحوه خرید

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار – برق

شما میتوانید تنها با یک کلید به راحتی فایل مورد نظر را دریافت کنید. 🙂

برای دسترسی به این فایل ابتدا باید اشتراک خریداری کنید. برای خرید اشتراک بر روی لینک زیر کلیک کنید.

ارتقاء عضویت

چکیده

فهرست مطالب
چكيده………………………………………………………………………………………١

مقدمه………………………………………………………………………………………٢

فصل اول: آليات………………………………………………………………………….٣

١ -١- طرح موضوع……………………………………………………………………..٤
1 -٢- ساختار فصول……………………………………………………………………..٥

فصل دوم: سيستم های فازی و تطبيقی………………………………………………….٦

٢ -١- مقدمه ……………………………………………………………………………….٧
2 -٢- سيستم های فازی………………………………………………………………….٧
٢ -٢-١- فازی سازها ……………………………………………………………………١٢
٢ -٢-٢- پايگاه قواعد فازی……………………………………………………………..١٤
٢ -٢-٣- موتور استنتاج فازی ……………………………………………………………١٥
٢ -٢-٤- غيرفازی ساز ………………………………………………………………….١٧
٢ -٣-کنترل کننده های تطبيقی …………………………………………………………..١٩
٢ -٤- سيستم های تطبيقی…………………………………………………………………٢١
٢ -٥- چه زمانی از کنترل تطبيقی استفاده بايد کرد…………………………………….٢٢
٢ – ٦- ساختار کنترل کننده های تطبيقی ………………………………………………..٢٢
٢ -٧ -انواع کنترل تطبيقی: مستقيم و غير مستقيم ………………………………………٢٣
٢ -٧-١-کنترل تطبيقی غير مستقيم ……………………………………………………..٢٣
٢ -٧-٢- کنترل تطبيقی مستقيم ………………………………………………………….٢٤
٢ -٨ – ساختارهای کنترل تطبيقی………………………………………………………..٢٥
٢ -٨-١- جدول بندی بهره………………………………………………………………..٢٦
٢ -٨-٢- کنترل کننده های تطبيقی مدل مرجع…………………………………………..٢٦
٢ -٨-٣- رگولاتورهای خود تنظيم ………………………………………………………٢٧
٢ -٩- مشکل کنترل تطبيقی و مزيت آن…………………………………………………٢٩
٢ -١٠ – سيستم های فازی تطبيقی………………………………………………………..٢٩
٢ -١١ – مزيت کنترل کننده فازی-تطبيقی نسبت به کنترل کننده تطبيقي رايج…………٣٠
2 -١٢ – جمع بندی…………………………………………………………………………٣٢

فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی ……………………………………………………..٣٤

٣ -١- مقدمه ……………………………………………………………………………….٣٥
3 -٢- مسائل مقدماتي در مورد آنترل آننده هاي ساختار متغير………………………..٣٦
٣ -٣- مختصري از تاريخ آنترل ساختار متغير………………………………………..٣٩
٣ -٤- نامعينی……………………………………………………………………………..٤١
٣ -٥- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ……………………………………………………٤٣
٣ -٦- سطح هاي لغزشي …………………………………………………………………٤٥
٣ -٧- روند طراحي آنترل آننده مدلغزشي……………………………………………..٤٥
٣ -٧-١- آنترل مدلغزشي سيستم هاي خطي……………………………………………..٤٥
٣ -٧-٢- طراحي آنترل آننده مدلغزشي براي سيستمهای غيرخطي ………………….٤٨
٣ -٧-٢-١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله……………………….٥٠
٣ -٧-٢-٢- تقريب پيوسته از قانون کنترلي……………………………………………..٥٣
و
٣ -٨- نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشي…………………………………٥٤
٣ -٩- معايب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی…………………………………………٥٥
٣ -١٠ – کنترل فازی مد لغزشی ………………………………………………………….٥٦
3 -١١ – جمع بندی…………………………………………………………………………٥٧

فصل چهارم: پياده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی – فازی …………………٥٨

٤ -١- مدل ديناميکی روبات سيار چرخ دار…………………………………………….٥٩
4 -٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی …………………………………………………..٦١
٤ -٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبيقی…………………………………………………٦٨
٤ -٤- عملکرد سيستم فازی – تطبيقی …………………………………………………..٧١
٤ -٥- کنترل فازی- تطبيقی به همراه کنترل مد لغزشی………………………………..٧٣
٤ -٦- جمع بندی…………………………………………………………………………..٧٦

فصل پنجم: نتيجه گيری و پيشنهادات آينده …………………………………………….٧٧
مراجع……………………………………………………………………………………..٧٩

چکيده :
در سالهای اخير کنترل کننده های مد لغزشی بسيار مورد تحقيق و بررسی قرار گرفته اند.
اما تعيين سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering از جمله مهمترين عوامل محدود کننده استفاده از اين روش کنترلی هستند. برای حل اين مشکل روشهای متعددی ارائه شده است.
يکی از اين روشها، ترکيب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهيم فازی و تطبيقی است.
در اين پايان نامه برای کنترل يک روبات سيار از کنترل فازی- تطبيقی همراه با مد لغزشی استفاده شده است. بدين ترتيب که ابتدا مدل ديناميکی سيستم استخراج شده است. سپس براساس اين مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی ميشود. نتايج حاصل از اين کنترل کننده نشان می دهد که سيگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.
در صورت استفاده از کنترل کننده فازی- تطبيقی نيز مشاهده ميشود که پاسخ سيستم در لحظات اوليه حرکت مطلوب نيست و برای تطبيق کامل قوانين فازی زمان زيادی لازم است.
در نهايت کنترل کننده فازی- تطبيقی همراه با مد لغزشی طراحی ميشود که نتايج حاصل از آن بيانگر رفتار مناسب سيستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سيگنال کنترلی است.

مقدمه:
معادلات رياضی نمی توانند بطور دقيق سيستم فيزيکی واقعی را مدل کنند وهمواره نامعينیوج ود داردن امعينی ب دين معن ی اس ت که ما با وج ود در اختي ار داش تن ورودی و ان دازه آن نم یتوانيم خروجی سيستم فيزيکی واقعی را پيش بينی وتعيين کنيم.بنابراين ما نسبت به سيستم نامطمئن هستيم.
دو روش جهت مواجهه با مدل های نامعين وجود دارد.کنترل مقاوم و کنترل تطبيقی.کنترل مودلغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.
بطور خلاصه هدف اين کنترل کننده قرار دادن کليه مسير های حالت سيستم بر يک سطح پايدار می باشد تا پس از آن مسير های حالت سيستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر(نقطه تعادل ) لغزش يابند . انتخاب اين سطح سبب می شود تا صورت مساله از پايداری و کنترليک سيستم مرتبه بالاتر به مساله پايداری سيستم مرتبه يک تبديل شود.بايد توجه داشت که کنترلسيستم مرتبه اول بسيار ساده ترخواهد بود.

نتیجه گیری:

چنانچه مشاهده کرديم کنترل مد لغزشی کلاسيک دارای مشکلات زيادی در زمينه کار باعدم قطعيت های موجود در مدلسازی ، نظير چگونگی سيگنال کنترل می باشد .در رفع اينمشکل می توان از ترکيب کنترل مد لغزشی و سيستم های فازی استفاده کرد. همانطور که مشاهده شد افزودن يک قانون تطابق نيز به کنترل کننده های فازی مد لغزشی، موجب بهبود درعملکرد سيستم حلقه بسته خواهد شد.

نحوه خرید

دانلود رایگان فایل
شما میتوانید تنها با یک کلید به راحتی فایل مورد نظر را دریافت کنید. 🙂

برای دسترسی به این فایل ابتدا باید اشتراک خریداری کنید. برای خرید اشتراک بر روی لینک زیر کلیک کنید.

ارتقاء عضویت

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد

راهنمای سایت

برخلاف سایت های دیگر که فایل ها را به صورت تکی می فروشند روال سایت ما این است که شما با عضویت در سایت ما میتوانید از تمام فایل های موجود استفاده کنید.

تمام مطالب سایت فقط برای اعضای سایت رایگان است.

نحوه عضویت در سایت